FreeRTOS — 调度锁，任务锁和中断锁 1、 调 度 锁调度锁就是 RTOS 提供的调度器开关函数，如果某个任务调用了调度锁开关函数，处于调度锁开和调度锁关之间的代码在执行期间是不会被高优先级的任务抢占的，即任务调度被禁止。这一点要跟临界段的作用区分开，调度锁只是禁止了任务调度，并没有关闭任何中断，中断还是正常执行的。而临界段进行了开关中断操作。

FreeRtos——多任务 官方资料整理测试： 多任务和单任务几乎没有差别。只用多创建一个或多个任务，其他地方和单任务时相同。[cpp] static void AppTaskCreate(void) { xTaskCreate(vTaskLed1, /* 任务函数名 */ "Task Led1", /* 任务名，字符串形式，方便调试 */ 512, /* 栈大小，单位为字，即4个字节 */ (void *)&task_led3, // task_led1-task_led3可以切换 /* 任务形参 */ 1, /* 优先级，数值越大，优先级越高 */ &xHandleTaskLED1); /* 任务句柄 */xTaskCreate( vTaskBeep, "Task Beep", 512, NULL, 2, &xHandleTaskBeep); } [/cpp] 这里采用一个任务做LED灯闪烁，一个任务做蜂鸣器，可以看到两个任务展现出似乎同时运行的现象。