STM32后缀区分 举例:STM32  F  103  C  8  T  6 "F"那一位指的是产品类型，现在似乎只有通用型即"F""103"那位指的是产品子系列,101= 基本型,102 = USB基本型、USB 2.0全速设备，103 = 增强型，105或107 = 互联型"C"那位指的是引脚数目，T=36脚，C=48脚，R=64脚，V=100脚，Z = 144脚"8"那位指的是FLASH的大小，4=16K，6=32K(RAM=10K)，8=64K(RAM=20K)，B=128K(RAM=20K)，C=256K(RAM=48K)，D=384K(RAM=64K)，E=512K(RAM=64K)，F=768K(RAM=96K)，G=1024K(RAM=96K)

富斯i6设置失控返航 将富斯i6遥控器的三通道（油门通道）最大行程设置为112% 100% 长按OK键进入设置界面，再按UP或者DOWN键选中Functions setup，按OK进入。

给pixhawk空板刷bootloader   1、开始菜单找SEGGER→J-flash2、

Eclipse详细设置护眼背景色和字体颜色并导出 设置背景色和文字颜色首先，是设置背景色的方式，打开Eclipse以后，依次点击 Windows -> Preference。打开界面配置对话框。操作如图所示

Stm32 外部中断EXTI使用说明 需要明确的是，PxN管脚共用外部中断线EXTIN和外部中断向量EXTIN_IRQn和中断服务程序入口EXTIN_IRQHandler，但是需要注意的是[9...5]共用EXTI9_5_IRQn和EXTI9_5_IRQHandler、[15...10]共用EXTI15_10_IRQn和EXTI15_10_IRQHandler

FreeRtos——多任务 官方资料整理测试： 多任务和单任务几乎没有差别。只用多创建一个或多个任务，其他地方和单任务时相同。[cpp] static void AppTaskCreate(void) { xTaskCreate(vTaskLed1, /* 任务函数名 */ "Task Led1", /* 任务名，字符串形式，方便调试 */ 512, /* 栈大小，单位为字，即4个字节 */ (void *)&task_led3, // task_led1-task_led3可以切换 /* 任务形参 */ 1, /* 优先级，数值越大，优先级越高 */ &xHandleTaskLED1); /* 任务句柄 */xTaskCreate( vTaskBeep, "Task Beep", 512, NULL, 2, &xHandleTaskBeep); } [/cpp] 这里采用一个任务做LED灯闪烁，一个任务做蜂鸣器，可以看到两个任务展现出似乎同时运行的现象。

啥是任务句柄啊，能简单点解释下吗？ 句柄的含义：在操作系统中任务包括任务控制块、任务堆栈和任务代码组成，其本质是一个结构体。在创建任务的时候，就是申请了一个任务结构体，在后面如果需要对任务的属性进行设置，就需要用到任务句柄，其本质就是指向任务控制块的指针。有了这个句柄可以随意操作和设置任务的属性，就像把柄一样，掌握它，就掌握了任务的行为。

STM32中的抢占优先级和子优先级的区别 STM32(Cortex-M3)中有两个优先级的概念：抢占式优先级和响应优先级，也把响应优先级称作“亚优先级”或“副优先级”，每个中断源都需要被指定这两种优先级。1. 何为占先式优先级(pre-emption priority)高占先式优先级的中断事件会打断当前的主程序/中断程序运行—抢断式优先响应，俗称中断嵌套。2. 何为副优先级(subpriority)在占先式优先级相同的情况下，高副优先级的中断优先被响应；在占先式优先级相同的情况下，如果有低副优先级中断正在执行，高副优先级的中断要等待已被响应的低副优先级中断执行结束后才能得到响应—非抢断式响应(不能嵌套)。

Ardupilot飞控姿态角与姿态角速度控制过程分析 1.自稳模式初始化 2.自稳模式更新函数 3.姿态角速度代码控制过程分析 4.电机PWM控制运算 摘要 本节主要记录自己学习ardupilot飞控代码的姿态角速度的控制过程 分析过程：主要从ardupilot自稳模式开始，然后到角速度控制，最后到输出PWM控制电机实现无人机的基本运动模式的过程。思考：无人机工作在自稳模式，需要输入的是什么，自稳模式工作后输出了什么，输出的值怎么传到姿态角速度控制，姿态角速度控制最后输出了的PID怎么控制无人机的?

jlink 下载失败的最详细解决办法 1.  首先 检测一下 k60 是否供电了。如果没供电，会提示：supply voltage too low(1 volt is required) 等错误，表示jlink识别不到目标板。JlinK本身不能供电，需要改装的哦山外K60 核心板，有三种可供电的方式：            （1）jlink 供电（jlink默认不供电，需要改装 jlink）             改装方法（第4页）：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=550532&uk=235751603            （2）排针下有  5V 和 3.3V 插座，可进行 5V 或 3.3V供电，两种任选一种就可以，当然也可以两种都一起供电。            （3）新版的 k60 增加了 USB 功能，可用 USB供电