/************************************************************************** 函数功能:增量PI控制器 入口参数:编码器测量值,目标速度 返回 值:电机PWM 根据增量式离散PID公式 pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] e(k)代表本次偏差 e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推 pwm代表增量输出 在我们的速度控制闭环系统里面,只使用PI控制 pwm+=Kp[e(k)-e(k-1)]+Ki*e(k) **************************************************************************/ int Incremental_PI (int Encoder,int Target) { float Kp=20,Ki=30; static int Bias,Pwm,Last_bias; //相关内部变量的定义。 Bias=Encoder-Target; //求出速度偏差,由测量值减去目标值。 Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias; //使用增量 PI 控制器求出电机 PWM。 Last_bias=Bias; //保存上一次偏差 return Pwm; //增量输出 }
/**************************************************************************函数功能:位置式PID控制器
入口参数:编码器测量位置信息,目标位置
返回 值:电机PWM
根据位置式离散PID公式
pwm=Kpe(k)+Ki∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
pwm代表输出
**/
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{
float Position_KP=80,Position_KI=0.1,Position_KD=500;
static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
Bias=Encoder-Target; //求出速度偏差,由测量值减去目标值。
Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分
Pwm=Position_KPBias+Position_KIIntegral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器
Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
<br/>
参数整定找最佳, 从小到大顺序查。
先是比例后积分, 最后再把微分加。
曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢, 积分时间往下降。
曲线波动周期长, 积分时间再加长。
曲线振荡频率快, 先把微分降下来。
动差大来波动慢, 微分时间应加长。
理想曲线两个波, 前高后低四比一。
一看二调多分析, 调节质量不会低。
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#最后编辑时间为: 2022 年 10 月 25 日