C语言中的“ ||\”符号 举例说明，#define IS_GPIO_ALL_PERIPH(PERIPH) (((*(uint32_t*)&(PERIPH)) == GPIOA_BASE)|| \ ((*(uint32_t*)&(PERIPH)) == GPIOB_BASE) || \ ((*(uint32_t*)&(PERIPH)) == GPIOC_BASE) || \ ((*(uint32_t*)&(PERIPH)) == GPIOD_BASE) || \ ((*(uint32_t*)&(PERIPH)) == GPIOE_BASE) || \ ((*(uint32_t*)&(PERIPH)) == GPIOF_BASE) || \ ((*(uint32_t*)&(PERIPH)) == GPIOG_BASE))

FreeRTOS — 调度锁，任务锁和中断锁 1、 调 度 锁调度锁就是 RTOS 提供的调度器开关函数，如果某个任务调用了调度锁开关函数，处于调度锁开和调度锁关之间的代码在执行期间是不会被高优先级的任务抢占的，即任务调度被禁止。这一点要跟临界段的作用区分开，调度锁只是禁止了任务调度，并没有关闭任何中断，中断还是正常执行的。而临界段进行了开关中断操作。

Typedef Struct 用法详解 一、typedef的用法 在C/C++语言中，typedef常用来定义一个标识符及关键字的别名，它是语言编译过程的一部分，但它并不实际分配内存空间。实例像：typedef int INT; typedef int ARRAY[10]; typedef (int*) pINT;typedef可以增强程序的可读性，以及标识符的灵活性，但它也有“非直观性”等缺点。

移植 STM32 Keil 工程到 IAR遇到的常见问题 常见问题一：Fatal Error[Pe1696]: cannot open source file "core_cm3.h" 解决方案：IAR的安装路径下已有CMSIS，不需要添加额外的文件，如果包含了自己的CMSIS文件就会有冲突而会报很多错 在options->general->library configuration里的CMSIS你看Use CMSIS是不是被勾选了可以勾选这个选项，不用你的CMSIS文件，这样就解决了

谈谈对陀螺仪和加速度传感器的感性认识 加速度传感器测的是什么？       我觉得很多时候大家都被它的名字给误导了我觉得准确的来说它测的不是加速度至少对于mma7260这类的片子 它检测的是它受到的惯性力(包括重力！重力也是惯性力)。那又有人要问了F=ma 惯性力不就是加速度么？ 差矣 加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变 注意 检测的是微小形变 所以你把加速度传感器水平静止放在桌子上 它的Z轴输出的是1g的加速度 因为它Z轴方向被重力向下拉出了一个形变可是你绝对不会认为它在以1g的加速度往下落吧你如果让它做自由落体它的Z轴输出应该是0  给个形象的说法可以把它看成是一块弹弹胶它检测的就是自己在三个方向被外力作用造成的形变。从刚才的分析可以发现重力这个东西实际是个很恶心的东西它能隔空打牛，在不产生加速度的情况下对加速度传感器造成形变，在产生加速度的时候不造成形变，而其他力都做不到。可惜的是，加速度传感器不会区分重力加速度与外力加速度。

用Enpass和群晖DS安全管理你的密码 我们普遍都有很多不同的帐号，生活中还有各种重要信息需要记忆，单纯靠脑子真的很难记忆和管理。而所有账号使用同一密码绝对是巨大的安全隐患，因此我们还需要一款安全可靠，而且足够方便使用的密码管理器软件。密码管理软件有很多，比如： 1Password、LastPass、KeePass等等。其实，还有一款相当优秀的密码管理工具—— Enpass。Enpass是一款安全可靠的跨平台密码管理器软件，提供了包括 Windows、Mac、Linux 以及 iOS、Android在内的几乎所有平台的客户端，并且提供主流浏览器的一键登录扩展，基本能覆盖你所有的密码应用场景。

STM32后缀区分 举例:STM32  F  103  C  8  T  6 "F"那一位指的是产品类型，现在似乎只有通用型即"F""103"那位指的是产品子系列,101= 基本型,102 = USB基本型、USB 2.0全速设备，103 = 增强型，105或107 = 互联型"C"那位指的是引脚数目，T=36脚，C=48脚，R=64脚，V=100脚，Z = 144脚"8"那位指的是FLASH的大小，4=16K，6=32K(RAM=10K)，8=64K(RAM=20K)，B=128K(RAM=20K)，C=256K(RAM=48K)，D=384K(RAM=64K)，E=512K(RAM=64K)，F=768K(RAM=96K)，G=1024K(RAM=96K)

富斯i6设置失控返航 将富斯i6遥控器的三通道（油门通道）最大行程设置为112% 100% 长按OK键进入设置界面，再按UP或者DOWN键选中Functions setup，按OK进入。

给pixhawk空板刷bootloader   1、开始菜单找SEGGER→J-flash2、

Eclipse详细设置护眼背景色和字体颜色并导出 设置背景色和文字颜色首先，是设置背景色的方式，打开Eclipse以后，依次点击 Windows -> Preference。打开界面配置对话框。操作如图所示